四轮车转弯时轨迹到底是怎样

假设: 1、转弯圆心总是在后轴延长线上? 2、转弯时内侧前轮、内侧后轮、圆心总是构成一个直角三角形,以圆心为顶点的角总是等于前轮转向角? 所以,设前后轴距为l,左右轮距为a,转向角为z, 车前进时 内后轮半径r=l/tan z 外后轮半径=r+a 内前轮半径R=l/sin z 外前轮半径^2=a^2-R^2