曲柄摇杆机构各个部分长度

一曲柄摇杆机构，各杆长度分别为lab=120mm，lbc=293mm，lcd=420mm，lad=500mm，曲柄为原动件，转速为0.5rlmin，求摇杆角位移，角速度，角加速度随时间变化情况。