ESP32学习笔记----MPU6050使用

ESP32-S3 SoC芯片支持多种功能，包含在官方资料ESP-IDF编程指南与I2C驱动程序中。使用IDF 5.1.1开发环境，结合ESP32-S3-LCD-EV-Board-MB开发板与mpu6050模块进行开发。MPU-6050是一款集成6轴运动追踪设备，融合了3轴陀螺仪和3轴加速度计，具备全面运动追踪数据输出，适用于手势识别、游戏控制器、可穿戴设备等场景。该设备可通过I2C总线进行通信，提供倾斜角度、旋转速率、温度等信息，适用于便携式设备的运动检测和追踪。

MPU-6050传感器的引脚定义中，使用IO19与IO20两个引脚与mpu6050模块的SCL与SDA引脚连接，ADO引脚接地时地址为0x68，接VCC时地址为0x69。通过乐鑫组件管理器搜索mpu6050组件，并在工程目录下使用特定命令添加组件。修改main.c文件以获取mpu6050传感器数据。

开发过程涉及初始化I2C接口与mpu6050传感器（i2c_sensor_mpu6050_init函数），获取加速度计测量值（mpu6050_get_acce函数）、陀螺仪值（mpu6050_get_gyro函数）与传感器温度（mpu6050_get_temp函数）。mpu6050_complimentory_filter函数通过整合加速度值与陀螺仪值计算出pitch与roll的角度。

项目的GitHub仓库与CSDN教程提供详细指导与源代码资源，以便深入学习与实践。